Перспективная разработка анализа положения пистолета по трём плоскостям.

[kashchei]

Таким макаром, свой скатт скоро будет.

Я более того скажу- если Игорь захочет это сделать, то сделает.
И кмк, он даже не особо вспотеет.
И кмк, этот тренажер будет круче скатт.
Не особо вникал в технические подробности, но насколько я помню наше с Игорем общение, он сказал примерно так- Софтину написать вообще фигня, образно говоря. Хотя по времени чото какой-то срок достаточно большой он озвучивал.
Самое дорогое- это именно техническая начинка датчиков.
То есть, все физические приблуды стоят денег.
Ну и апосля всего этого, возник вполне логичный вопрос о целесообразности сего мероприятия.
Целесообразность была отвергнута и проект был закрыт, так и не открывшись.

 

[Grunherz]

Вобщем и целом - Попробовал поиграться пару вечеров с этой идеей.
Общая мысль (сейчас совсем на пальцах, не статья в журнал):

У взрослых дядей это называется инерциальная система навигации. На эту тему написаны тонны диссертаций и есть соответствующий мат.аппарат под грифом. Так что концептуально тема для раскопок очень перспективная. Сейчас в стране не боле десятка человек в таких вещах разбираются на хорошем уровне.
Для наших дел трудозатраты будут слишком большими относительно результата, а реальный эффект скорее всего будет только для тренеров, которым это каждый день для десятков человек.

 

[pointer]

У взрослых дядей это называется инерциальная система навигации.

ну это конечно не совсем инс по принципу работы, но что-то похожее. как раз поэтому я и полез первым делом искать информацию об акселерометрах навигационного класса точности. не нашел вообще в открытой продаже. но учитывая, что индустриальный класс точности это несколько сот долларов, а он грубее на порядки - думаю, и искать смысла не было =)

 

[pointer]

...

Кстати, Дим, ну тут сразу было понятно, что на коленках рабочий вариант не собрать (хотя на гироскопах можно поиграть с интересным тренажером для удержаний, но это другая история). Но я специально это сделал так, чтобы все наработки можно было использовать для другого проекта, который мы обсуждали зимой. Так что там и осталось-то доделать немного. Только пришли мне распиновку манометра и как его к ацп подключить. Думаю, будет интересно =)

 

[ALEX2015]

Спасибо Игорь! Ты смог реализовать идею, неважно что точность измерения невысокая при низкой стоимости, ждем снижения цен на точные акселерометры!!!

 

[kashchei]

Насколько я понимаю, Для Игоря и Димана надо свой конструкторский отдел организовать.
Они блин общаются на уровне знаний ядерной физики.
Я вообще не отдупляю о чем они говорят.
Задницей чую, что изобретается нечто классное, но умом догнать не могу.
А это вносит разброд и шатание в не окрепший ум.
Если честно и просто сказать- я тупой.

 

[Urff]

...

Задачка поставленная здесь, пожалуй, поинтереснее, чем для ИНС будет.
А можно сделать табличку: t, wx1, wy1, wz1, wx2, wy2, wz2? Еще надо координаты точек закрепления датчиков и ориентацию осей датчиков. Т.к. это задача интегрирования, вопрос начальных условий тоже придется как-то решать.
Если сделать какой-то стенд, чтоб к этим показаниям добавить достоверное положение объекта в пространстве - было бы идеально.

 

[kashchei]

Задачка поставленная здесь, пожалуй, поинтереснее, чем для ИНС будет.
А можно сделать табличку: t, wx1, wy1, wz1, wx2, wy2, wz2? Еще надо координаты точек закрепления датчиков и ориентацию осей датчиков. Т.к. это задача интегрирования, вопрос начальных условий тоже придется как-то решать.
Если сделать какой-то стенд, чтоб к этим показаниям добавить достоверное положение объекта в пространстве - было бы идеально.

Еще один..Это вирус такой, что ли?

 

[Urff]

Примерный трек: лежит на столе в такой-то ориентации относительно мишени (шум); подняли пистолет и направили в мишень, так чуть подержать (естественные колебания в кругу устойчивости); нарочно подвигать несколько раз от плеча (условно допустимые колебания); подвигать в запястье (уже ошибка удержания).

 

[Urff]

Еще один..Это вирус такой, что ли?

Меня этой гадостью в универе заразили

 

[pointer]

Задачка поставленная здесь, пожалуй, поинтереснее, чем для ИНС будет.
А можно сделать табличку: t, wx1, wy1, wz1, wx2, wy2, wz2? Еще надо координаты точек закрепления датчиков и ориентацию осей датчиков. Т.к. это задача интегрирования, вопрос начальных условий тоже придется как-то решать.
Если сделать какой-то стенд, чтоб к этим показаниям добавить достоверное положение объекта в пространстве - было бы идеально.

задача начальных условий решается усреднениями, т.е. в каждый тик:
- за текущее мгновенное значение берется усредненное по последним 5 измерениям
- за предыдущее значение сравнения берется усредненное по выборке измерений [-25, -5) (ну то есть среднее 20 образцам)
- для каждого из акселерометров считается дельта между первым и вторым
- циферки (5 и 20 измерений) вцелом подобраны от балды, но дают более/менее вменяемые результаты

про стенд - я могу записать допустим 100000 (или сколько угодно) приходящих с железки результатов, там обычный json, дальше их можно обрабатывать как угодно. разница между измерениями примерно 50-100 микросекунд.

 

[SergKovrov]

Меня этой гадостью в универе заразили

СУД, СУАТО?

 

[Grunherz]

задача начальных условий решается усреднениями, т.е. в каждый тик:
- за текущее мгновенное значение берется усредненное по последним 5 измерениям
- за предыдущее значение сравнения берется усредненное по выборке измерений [-25, -5) (ну то есть среднее 20 образцам)
- для каждого из акселерометров считается дельта между первым и вторым
- циферки (5 и 20 измерений) вцелом подобраны от балды, но дают более/менее вменяемые результаты

про стенд - я могу записать допустим 100000 (или сколько угодно) приходящих с железки результатов, там обычный json, дальше их можно обрабатывать как угодно. разница между измерениями примерно 50-100 микросекунд.

Можно ещё подумать и, возможно, не тратить время на обработку подъёма. Т.е. примерно прикинуть скорости подъёма-опускания и пока перемещение не упадёт ниже порога не обсчитывать процесс. Ну это так, мало ли вдруг ещё будет на это время.
У нас пользуют в гироподвесах аксели и гироскопы, могу поузнавать какие и поклянчить по несколько штук на опыты.
Но только им придётся плату водить своими руками, это будет небыстро и тоже не дёшево.

Кстати, Дим, ну тут сразу было понятно, что на коленках рабочий вариант не собрать (хотя на гироскопах можно поиграть с интересным тренажером для удержаний, но это другая история). Но я специально это сделал так, чтобы все наработки можно было использовать для другого проекта, который мы обсуждали зимой. Так что там и осталось-то доделать немного. Только пришли мне распиновку манометра и как его к ацп подключить. Думаю, будет интересно =)

Если я правильно помню, я маркером рисовал на синем поле А+ и А- это как раз ацпшные контакты. А, ещё на самой плате они тоже помечены, запаяно должно быть правильно, можно ориентироваться по ней.

 

[pointer]

Можно ещё подумать и, возможно, не тратить время на обработку подъёма. Т.е. примерно прикинуть скорости подъёма-опускания и пока перемещение не упадёт ниже порога не обсчитывать процесс. Ну это так, мало ли вдруг ещё будет на это время.

Так а оно там очень быстро все обсчитывается, современные компьютеры циферки молотят вообще шустро. при добавлении нового чанка данных (ну то есть одного измерения, объект json объект в терминах явы) просто автоматом пересчитываются все отклонения и кеши для усреднения сдвигаются на одну позицию. GUI работает в отдельном потоке и примерно 20 раз в секунду просто просит текущий результат, на обработку данных это никак не влияет. ну уж как, что и при каких условиях отображать, какие пороги выставить - задача gui части приложения.

кстати, есть мысль (пока гипотетическая), как чисто механически сильно поднять надежность результатов в лучших традициях советской инженерной школы и принципа "лучше один хороший гвоздь, чем 10 микросхем" =)

Зарегистрируйтесь или войдите для просмотра изображений

Идея сама по себе проста, как 3 копейки: поскольку это тренажер, никто не обязывает упираться в габариты пистолета, которые ограниченны мерным ящиком. размещаем акселерометры как на рисунке, то есть, таким образом, чтобы акселерометр B был ближе к плечу, чем лучезапястный сустав. Таким образом,
- при вращении пистолета в плече оба акселерометра показывают отклонения одного знака;
- при вращении в ЛЗС отклонения будут разных знаков

По-моему, это гораздо более надежный отличительный признак. Но надо проверять, гладко как обычно только на бумаге =)

 

[Urff]

Если уходить за пределы мерного ящика: высокоскоростную миникамеру (типа как СКАТТ Бэйсик или МХ) вешать на рукоятку, чтоб смотрела вдоль предплечья назад, на предплечье закрепить мишень. Отклонения в ЛЗС в чистом виде. Можно что-то типа лазер передатчик и поле-приемник (как СКАТТ USB).

 

[Urff]

А если вспомнить про превосходство гвоздя над микросхемами, заменить все на спицу и проволочное кольцо.

 

[Grunherz]

Идея сама по себе проста, как 3 копейки: поскольку это тренажер, никто не обязывает упираться в габариты пистолета, которые ограниченны мерным ящиком. размещаем акселерометры как на рисунке, то есть, таким образом, чтобы акселерометр B был ближе к плечу, чем лучезапястный сустав. Таким образом,
- при вращении пистолета в плече оба акселерометра показывают отклонения одного знака;
- при вращении в ЛЗС отклонения будут разных знаков

По-моему, это гораздо более надежный отличительный признак. Но надо проверять, гладко как обычно только на бумаге =)

На вид выглядит отлично и реализуется просто. На опыты должно хватить рейки и кусочка пластилина чтобы на нерабочей стороне рукоятки закрепить с небольшим выносом.

 

[pointer]

Если уходить за пределы мерного ящика: высокоскоростную миникамеру (типа как СКАТТ Бэйсик или МХ) вешать на рукоятку, чтоб смотрела вдоль предплечья назад, на предплечье закрепить мишень. Отклонения в ЛЗС в чистом виде. Можно что-то типа лазер передатчик и поле-приемник (как СКАТТ USB).

Вот просто поверь мне, как человеку, имевшему некоторый хоббийный опыт в computer vision, оптика - это последнее, с чем ты захочешь иметь дело второй раз в жизни =)

а про кольцо и спицу я подумал наверное в первую очередь. очень надежно, но на живом человеке нереализуемо. Вот если бы мне нужно было искать такие отклонения на роботе с четким шарниром и возможностью жестко закрепить кольцо со спицей - я скорее всего так бы и сделал. но это не тот случай.

 

[Urff]

Еще вариант: если расположить (закрепленные на ругоятке) симметрично по два акселерометра на вертикальной и горизонтальной оси с условной точкой вращения в ЛЗС, то составляющие ускорений, направленные вдоль оси ствола, будут практически в чистом виде показывать вращения в ЛЗС. Но конструкция уже видится совсем монструозной, так что обработка сигнала с исходного варианта более перспективна.